Erwärme die Milch in einem Topf bis sie lauwarm ist und streue die aktive Trockenhefe darüber. Lass die Mischung 5 Minuten stehen, bis sie schaumig wird. Vermische in einer großen Schüssel die geschmolzene Butter, den Zucker, die Eier und das Salz. Füge die Hefemischung hinzu und rühre gut um. Gib nach und nach das Mehl dazu, bis ein weicher Teig entsteht. Knete den Teig 5-7 Minuten, bis er geschmeidig ist und lasse ihn dann abgedeckt an einem warmen Ort für 1 Stunde gehen.

Mische in einer Schüssel den braunen Zucker mit dem gemahlenen Zimt für die Füllung. Rolle den aufgegangenen Teig auf einer leicht bemehlten Fläche zu einem Rechteck von etwa 1,5 cm Dicke aus. Bestreiche den Teig gleichmäßig mit der weichen Butter und streue die Zimt-Zucker-Mischung darüber. Rolle den Teig straff von der langen Seite auf und schneide ihn in 12 gleich große Stücke. Lege die Zimtschnecken in eine gefettete Auflaufform und lasse sie für weitere 30 Minuten ruhen.

Heize den Ofen auf 175°C vor und backe die Zimtschnecken für 25-30 Minuten, bis sie goldbraun sind. Achte darauf, dass die Oberseite leicht knusprig und die Innenseite schön fluffig bleibt. Sobald sie fertig sind, nimm die Schnecken aus dem Ofen und lasse sie in der Form kurz abkühlen.

Während die Zimtschnecken abkühlen, bereite die Glasur zu, indem du den Puderzucker, die Milch und den Vanilleextrakt in einer Schüssel gut vermischst, bis sie eine glatte Konsistenz haben.

Sobald die Zimtschnecken leicht abgekühlt sind, träufle die Glasur gleichmäßig über die warmen Rolls. Lass sie ein wenig ziehen, bevor du sie servierst.